En este pequeño comentario se abordará el procedimiento para conseguir un
algoritmo de pathfinding apropiado para unidades de diferente tamaño y diferentes
capacidades (anfibias, terrestres, aereas …etc). Para ello se utilizará el concepto
de Algoritmo A Estrella Anotado.

Este algoritmo se basa en el A* Simple y tiene en cuenta un grafo de claridad
para manejar el entorno.

La variante respecto al algoritmo simple de A * es subyace en el hecho de que en el propio
algoritmo tenemos que pasar el tamaño del agente y su capacidad. El pseudocódigo es el siguiente:

almacenamos posición de inicio en la lista de abiertos.
para cada casilla de la lista de elementos abiertos
si la casilla actual es el destino,
retorna camino.
sino,
para cada vecino adyacente al actual
si el vecino es de la lista de cerrados pasarlo
sino,
si el vecino ya está en la lista de abiertos, actualizamos el peso.
sino,
si la claridad del vecino con su capacidad > tamaño de la unidad,
ponemos al vecino en la lista de abiertos
sino, eliminamos al vecino
ponemos el nodo actual en la lista de cerrados.
si la lista de abiertos está vacia, retornamos error.


Se ofrece el código fuente escrito por Daniel Harabor
> Código
> Código adicional de la librería de Pathfinding de la Universidad de Alberta

Hasta la próxima